辛集市夏商时属冀州，周时属并州，春秋时属晋地。战国时初属中山国，公元前296年，赵国灭中山，遂属赵。秦时属钜鹿郡。汉高祖6年封贳侯，后置贳县。隋开皇6年改为安定县，县治在今辛集市旧城镇，开皇18年改为鹿城县。
唐天宝15年，唐玄宗改鹿城县为束鹿县，传说为束缚捆绑安禄山之意，县治仍在今旧城。明朝天启二年，滹沱河水患，淹没旧城衙署房舍，县治迁至今新城镇。清雍正12年，属保定府，宣统3年，属清河道。
民国17年（公元1928年）后，先后直属河北省省会北平市、天津市。
1938年3月，束鹿县抗日政府成立，县政府驻新城，属晋察冀边区冀中区。1940年1月，划为两县：以石德铁路为界，以南与冀县、新河、宁晋、衡水4县的部分村庄为束冀县，以北仍为束鹿县，亦称束北县。1942年又划为三县：原束冀县不变，束北县划为深束县河束鹿县，三县均属冀中区。
1945年10月，增建辛集市、旧城市、深束县、束晋县合并为束鹿县。1946年2月撤销束冀县，恢复束鹿县原建制，政府驻新城。1947年8月，县政府改驻旧城。1949年8月，束鹿县及辛集市、旧城市属石家庄专区管辖，9月县政府迁至辛集市。
中华人民共和国成立后，1949年10月26日，撤销辛集市、旧城市、改为县辖镇，束鹿县恢复原建制，隶属石家庄地区。
1986年3月5日，经国务院批准，束鹿县改为辛集市，辖区、隶属关系不变。1993年7月石家庄地、市合并，辛集市隶属石家庄市至今。